機器人融聚共好交流苑．產業調查報告
一台人形機器人，要用掉十幾顆減速機、十幾支螺桿這張訂單，會流向誰？
人形機器人邁向量產：臺灣工具機的下一個切入點
經濟部產業發展署指導｜財團法人精密機械研究發展中心整理
大家都在談人形機器人會不會取代人，卻很少有人問另一件事：當它真的開始量產，誰來幫它「做」出關節？
一台人形機器人的背後，是十餘顆諧波減速機、十餘顆交叉滾柱軸承、十餘組行星滾柱螺桿。量產規模每提升一個級距，這些零組件的需求就跟著放大一個級距，而每一顆都要靠精密加工設備做出來。這篇報告整理市場趨勢、成本與供應鏈現況，並提出臺灣工具機產業的切入方向。
| 199,090台2024年專業服務型機器人全球銷量 |
462億美元BIS預估2035年人形機器人產值 |
13,318台2025年全球人形機器人出貨（Omdia） |
十餘顆單機諧波減速機代表性用量 |
2024年全球專業服務型機器人銷量達 199,090台，年增9%。物流運輸類出貨102,925台、年增14%，占整體逾半；專業清潔成長34%，餐旅（-11%）與農業（-6%）則出現衰退。市場正從單一任務的專用機，轉向可跨場域的通用型機器人，人形機器人被視為下一階段的發展方向。
圖1｜2024年專業服務型機器人全球銷量達199,090台，物流運輸占逾半（資料來源：IFR World Robotics 2025）
市場預測方面，BIS Research估計全球人形機器人產值將由2025年的17.86億美元，成長到2035年的 462.44億美元（CAGR 35.41%）；出貨量同期由1.85萬台增至133.97萬台（CAGR 48.81%）。Goldman Sachs與IDTechEx的預測較保守，分別為380億與300億美元。
圖2｜全球人形機器人市場規模與出貨量預測，2025–2035（資料來源：BIS Research、Goldman Sachs Research、IDTechEx）
成長的驅動力有三項：AI、感測與控制技術進步、成本下降與供應鏈成熟，以及製造與物流缺工推升的自動化需求。AI的演進路徑是從生成式AI，經LLM／VLA，到具身智慧（Embodied AI）與物理AI，讓機器人從「能聽懂」走向「能行動」。
圖3｜從生成式AI、LLM／VLA到具身智慧，AI正在重新定義機器人（資料來源：PMC整理）
PART 02
商業化的關鍵挑戰
量產時程、成本門檻與中國廠商的領先
量產進程：2026年是百台至千台級導入的觀察點
人形機器人正由原型驗證邁入規模量產前期。依公開資訊整理，Tesla Optimus計畫量產約15,000台，Figure AI約3,000台，宇樹科技6,000～15,000台，優必選2,000～3,000台。實際進度仍視技術成熟度與供應鏈狀況調整。
圖4｜人形機器人由原型驗證走向規模量產前期（資料來源：工研院產科國際所，2026/08；企業量產規劃依公開資訊整理）
成本門檻：從「做得出來」走向「大量用得起」
Tesla Optimus Gen 2的硬體BOM估計為 5～6萬美元（Morgan Stanley, 2024）。Elon Musk公開談及的長期價格願景為2～2.5萬美元，但這不是目前實際售價。競爭焦點將由單機性能，逐步延伸至成本、可靠度與量產效率。
圖5｜成本仍是商業化重要門檻（資料來源：Morgan Stanley Research，2024；工研院產科國際所，2026/08）
從BOM結構來看，感測器占37.0%，馬達20.3%，行星滾柱螺桿20.2%，減速機12.6%，編碼器3.9%，FSD／晶片3.8%。馬達、螺桿與減速機合計超過一半。不過成本占比高不等於唯一關鍵，仍須綜合考量功能重要性、單機用量、製造難度與量產需求。
圖6｜單機BOM成本結構估計（資料來源：Morgan Stanley Research，2024）
中國廠商率先進入千台級量產
Omdia估計2025年全球人形機器人出貨約13,318台，前三大均為中國廠商：智元5,168台（38.8%）、宇樹4,200台（31.6%）、優必選1,000台（7.5%），合計約占78%。競爭已由技術驗證轉向成本、量產速度與供應鏈能力。
圖7｜2025年全球人形機器人出貨量排名，前三大均為中國廠商（資料來源：Omdia，2026/01）
PART 03
關鍵零組件與製造需求
聚焦與工具機及精密加工關聯較高的四項零組件
圖8｜人形機器人本體與代表性關鍵零組件（資料來源：PMC整理；示意圖，實際配置因產品設計而異）
| 零組件 |
製造重點 |
主要設備 |
| 交叉滾柱軸承 |
徑向／軸向跳動為主要指標（THK P2部分規格約2.5～5 μm），滾道表面品質、預壓控制 |
CNC立式車床、內外圓磨床、超精密加工機、三次元量測 |
| 諧波減速機 |
薄壁柔輪成形、齒形品質、熱處理後變形控制 |
車銑複合機、齒形與齒面精加工設備、齒輪量測機 |
| 行星減速機 |
齒形與齒面品質、低背隙（精密型可達 <1 arc-min）、裝配一致性 |
滾齒機、插齒機、磨齒機、三次元量測儀 |
| 行星滾柱螺桿 |
螺紋與導程精度、熱處理變形、預壓與配合 |
CNC精密車床、CNC螺紋磨床、導程精度量測設備 |
其中行星滾柱螺桿是線性關節的核心元件。依IEK資料，一台人形機器人約需15支，轉換效率90～95%，但工藝難度與成本也極高。
量產時代的三大製造趨勢是：高效率量產（縮短Cycle Time、複合加工）、品質與可靠度（在線量測、閉環補償、數據追溯）、輕量化與模組化。製造競爭重點將由「做得到」轉向「做得快、做得穩、做得一致」。
圖9｜量產時代下的三大核心製造趨勢（資料來源：PMC整理）
PART 04
工具機產業的因應方向
從單機設備走向整線解決方案
升級路徑可分四階段：單機精密加工 → 專用機與製程整合 → 自動化量產線 → Turnkey整體解決方案。
圖10｜工具機產業升級路徑：單機精密加工→專用機→自動化量產線→Turnkey（資料來源：PMC整理）
1高效率與專用化
發展專用機與車銑複合加工，減少換裝與轉序，縮短Cycle Time。
2輕量化與新材料加工
因應鋁、鈦、鎂合金、CFRP與PEEK等材料的薄壁變形、刀具磨耗與熱變形挑戰。
3自動化與品質一致性
自動上下料、在線量測與製程補償、品質追溯，確保批量一致性。
4模組化與整線整合
整合加工、清洗、量測、組裝、測試與數據管理，從單機供應走向整線方案。
圖11｜單機設備供應→專用機／製程整合→Turnkey整線解決方案（資料來源：PMC整理）
PART 05
PMC Insight
臺灣切入人形機器人供應鏈的四項策略
圖12｜四大關鍵零組件與臺灣產業切入優勢矩陣（資料來源：PMC整理）
1聚焦高附加價值關鍵零組件
優先布局行星滾柱螺桿、諧波減速機與交叉滾柱軸承，發揮既有精密加工基礎。
2從「做得到」走向「穩定量產」
強化專用機、複合加工、自動化與在線量測，提升批量一致性與可靠度。
3布局輕量化、模組化與新興零組件
強化新材料加工能力，並關注靈巧手多自由度、微型化帶來的微型精密零組件需求。
4從單機設備走向Turnkey量產夥伴
串聯整機廠、零組件廠、工具機業者與法人驗證能量，加速切入國際供應鏈。
結語
人形機器人的商機不只在整機，更在於帶動關鍵傳動零組件與加工設備的需求。臺灣已具備精密加工與設備基礎，下一階段的關鍵是製程穩定性、批量一致性與量產驗證能力。
資料來源：IFR World Robotics 2025、BIS Research、Goldman Sachs Research、IDTechEx、Omdia、Morgan Stanley Research、IEK、工研院產科國際所（2026/08）。
註：企業量產規劃係依公開資訊整理，實際進度仍視技術成熟度、市場需求與供應鏈狀況調整；各研究機構對人形機器人之定義與統計範圍不同，數據僅供參考。
指導單位：經濟部產業發展署 ｜ 資料整理：財團法人精密機械研究發展中心