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一、摘要
移動型協作雙臂機器人突破傳統工廠使用機器人仍需人機協作及空間限制，採用PMC多軸同步控制技術，整合雙臂、腰部軸和移動平台，配備多特徵空間識別和光覺輔助感測技術，能夠精確定位並安全移動，無需人力配合即可自由穿梭於工廠各個角落，無論是CNC上下料作業中、人機協同組裝作業或是機對機協同移載都能靈活運用，適應不同的操作環境，【移動型雙臂機器人】顯示出它在工廠自動化中的強大潛力。
二、移動型協作雙臂機器人 具備彈性應變的超能力
以往工業型機器人與協作型機器人作業上，大都採固定式的安置於工作場域，而且作業模式為重複性的例行工作，缺乏彈性應變能力。
而移動雙臂機器人具備自主移動功能，可減少人工搬運物件與傳遞時間及彈性產線調整優點。然而，移動雙臂機器人在移動與搬運過程中，因為機械手臂重量與姿態的轉換所衍伸出重心問題，相對於固定式的工業型機器人與無人搬運車而言，存在著一定的困難度。
透過移動雙臂機器人，具物件搬運及自主移動能力，滿足生產多變性與彈性調度，大幅節省人力搬運及換線時間。
三、移動型協作雙臂機器人的三大特色
如今，越來越多的產品呈現模塊化設計，需要高度靈活性的系統支持，PMC移動型雙臂機器人整合了工業協作化雙臂、腰部軸和移動平台三大模組，能快速導入在電子、組裝製造的彈性生產中，既能滿足生產多變的動作與工作範圍彈性調度，透過雙臂協作機器人結合全向輪移動載具的自主移動能力，也能做到Laser SLAM （Simultaneous Localization & Mapping）功能，使移動型雙臂機器人能夠在陌生環境中進行路線導航及位置移動，適應人機協作環境。達到自適應性調整機器人的重心，實現工業協作型雙臂機器人高靈活產線部署、安全與彈性生產。
1.協作雙臂
協作型雙臂機器人主要機構是由兩支協作型七軸手臂，搭配本體結合而成。七軸手臂是由2個750W關節模組、2個400W關節模組及3個100W關節模組，搭配連接件和輸出盤組合而成，共有14個自由度。具高靈活、安全與彈性生產優勢，能與人員協同作業並應用工業產線中進而提高產能效率，以PMC控制器同步控制雙臂互相搭配，進而流暢且精準地達成多面組裝複雜作業。
2. 2自由度腰部軸
機器人雙臂安裝在2自由度腰部上，此多連桿機構讓身體能夠前傾後仰，也能改變身體高度，並維持頭部姿態，大幅增加雙臂工作範圍與靈活度，當機器人重心改變時，腰部也能夠即時調整，增加穩定度。
3.全向輪移動平台
車體設計的部分採用圓形車體設計並使用4組全向輪式驅動模組，可以做到直走、旋轉、平移的移動方式，可有效利用土地面積，達到輕巧且高靈活度。搭配Laser SLAM定位導航系統，可滿足快速部屬與靈活運用的目的。
四、PMC移動式協作雙臂機器人差異化優勢
五、PMC移動式協作雙臂機器人細部規格/系統說明
六、結論
隨著工業4.0時代的到來，智慧工廠的概念逐漸成為製造業的核心方向。智慧工廠的建設旨在提升生產效率、降低成本，並加強產品品質的穩定性。而在人機協作領域，移動型雙臂機器人正以其靈活性和高效性，成為實現智慧工廠的關鍵技術之一。
移動型雙臂機器人的應用代表了人機協作的新高度，標誌著智慧工廠邁向新的里程碑。隨著技術的持續進步，未來我們可以預見，移動型雙臂機器人將在更多的領域中展現其卓越的能力，助力製造業實現全面的智能化轉型。
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